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TU Berlin

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SEAR

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Im Projekt SEAR (Small Exploration Assistant Rover) wird von Studierenden ein gleichnamiger planetarer, autonomer Rover entwickelt, welcher in einem extraterrestrischen Missionsszenario eingesetzt werden könnte. Initiiert wurde das Projekt im April 2013 mit der Ausrufung des „SpaceBot Cup 2013“ durch das DLR. In diesem Roboterwettkampf sollten die Teilnehmer auf einem dem Mars nachempfundenen Gelände verschiedene Aufgaben erfüllen: Ein unbekanntes und von Hindernisse geprägtes Gebiet musste erkundet und kartiert werden. Hierbei sollten zwei Objekte aufgefunden und zu einem dritten Objekt transportieren werden. Die besondere Herausforderung hierbei war, dass alle Aktionen autonom bei einer für diese Anwendung typischen, verzögerten und gegebenenfalls ausfallenden Kommunikation mit der Bodenstation geschehen mussten. Eine Fernsteuerung war nur in Ausnahmefällen während Checkpoints gestattet.

SEAR beim SpaceBot Camp 2015
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Im Sommersemester 2013 und in den folgenden Monaten wurde in einer extrem kurzen Entwicklungszeit von nur circa sechs Monaten ein System geschaff en, das erfolgreich am SpaceBot Cup 2013 teilnehmen konnte.  Es wurden in dieser Zeit viele Grundlagen geschaffen, die noch heute das Rückgrat des Roboters bilden: Sein achträdriges Fahrwerk erlaubt es dem Rover, Hindernisse wie Geröll, Sand und Steigungen zu überwinden. Ein Roboterarm, Manipulator genannt, versetzt SEAR in die Lage, Objekte eigenständig zu greifen und für den Transport in spezielle Objektbehälter zu platzieren.
Als 2014 ein neuer SpaceBot Cup 2015 angekündigt wurde, hat Team SEAR erneut eine Förderung für die Teilnahme erhalten. Der „DLR   SpaceBot   Cup“ wird vom Raumfahrtmanagement des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie organisiert und soll Technologieentwicklungen im Bereich der Weltraumrobotik fördern. Die Rahmenbedingungen des Wettbewerbs blieben die gleichen.

SEAR Team
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In Vorbereitung auf den Wettbewerb und im Verlauf mehrerer Lehrveranstaltungen, wurde der Rover ständig weiterentwickelt. Die Sensorik des Systems wurde durch neue Kameras überarbeitet und seine Wahrnehmung mit Hilfe eines Kameramast für bis zu acht Kameras, stark erweitert. Die Greifkraft und -präzession wurde mit Hilfe eines neuen  Greifers erhöht. Auch die Software von SEAR wurde von den Studierenden beständig verbessert und erweitert, so dass der Rover im Jahr 2015 ein sehr viel stabileres und komplexeres System verkörperte. Dies spiegelt sich auch in der Tatsache wider, dass Team SEAR eines von nur drei Teams war, das sich für die Teilnahme am SpaceBot Cup 2015 im September desselben Jahres qualifizieren konnte. Es haben insgesamt zehn Teams aus ganz Deutschland an der Qualifikation teilgenommen. Auch während der im November folgenden Leistungsshow, dem „SpaceBot Camp 2015“, konnte das System erneut sehr gute Ergebnisse liefern. Aufgrund der geringen Anzahl an Teams, welche außer SEAR  die Qualifikation bestanden, fand der eigentliche Wettbewerb nicht statt. Der Rover wird beständig weiterentwickelt. Es wurden bereits ein neuer Korpus und eine auf Satellitenhardware basierende Bordelektronik entwickelt, die sich derzeit in der Integrationsphase befi nden. Ein neuer eigens entworfener Manipulator wird derzeit gefertigt. Das langfristige Ziel ist es, einen vollständig raumfahrttauglichen Rover für einen mehrjährigen Einsatz auf einem erdnahen Planeten zu entwickeln, der autonom verschiedene Missionszenarien bewältigen kann.

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